(En proceso) Miniatura de un R2D2 controlado por Bluetooth y autónomo.


Ruedas y tracción

Punto fundamental a plantearse aunque parezca una nimiedad es el tipo de adherencia al suelo del robot. Quizás unos de los puntos que me ha provocado mayores quebraderos de cabeza.

Las dimensiones de las ruedas deben ser reducidas, no superar los 35mm de diámetro. Esto y el poco peso del robot hacen que esta cuestión no deba dejarse de lado. 

Decide qué tipo de adherencia te viene mejor y haz algunas pruebas previas. Puedes usar una o dos ruedas por pata si así se requiere (recuerda que el motor posee dos ejes).

Propongo a continuación varias soluciones al problema. Elige la que mejor se adapte a tus necesidades y recuerda que además existen una gran variedad de ruedas en el mercado.

Modelo 1 de tracción:

La goma se puede imprimir en TPU o Nylon que encajará a presión sobre la llanta que puedes imprimir en un material rígido. El diámetro total del conjunto es de 32cm.

Modelo 2 de tracción:

Este modelo es un solo bloque que puedes imprimir enteramente con un filamento flexible.

Modelo 3 de tracción:

Esta es la opción que adopté personalmente pues me parece la más estable y con mejor fricción. Consta de una llanta con un hueco adecuado para insertar una goma toroide de grifería. El agarre es mejor. Tener en cuenta que el diámetro de la llanta es de 27mm, se pueden usar gomas de menor tamaño (20mm es apropiado) pues se estiran y adaptan bastante bien

Obsérvese que la goma puede estirarse hasta adaptarse

Las ruedas deben ser la primera pieza a montar en el robot. Pues una vez colocado el motor dentro de las patas, ya será imposible el acceso a estas sin desmontar nada.

Primer paso del montaje. En la imagen ruedas de nylon. Usar dos por motor es otra opción a tener en cuenta pues caben adecuadamente.

Patas

El modelo consta de 3 patas. Una central y dos laterales.

Patas laterales

Las patas laterales están marcadas en su interior por las letras I de izquierda y D de derecha. 

Cada pata está compuesta de dos piezas que encajarán una vez colocados los motores.

En ellas deben ubicarse los motores en los que previamente habremos colocado las ruedas.

Para fijar los motores en su interior usaremos tornillos M3 de 25mm de largo (preferentemente de cabeza cónica). Las tuercas deben incrustarse previamente en los orificios adecuados para ellas que nos facilitarán enormemente la fijación con el destornillador.

El cable de los motores debe pasarse en este momento por el interior de la pata que la atravesará y saldrá por el otro extremo con forma cuadrada.

Una vez fijados, es momento de cerrar el conjunto usando la pieza «pie«. Existen igualmente dos de ellas marcadas con la letra correspondiente. Para ello usamos tornillos autorroscantes de 3x10mm.

Puede observarse que las ruedas sobresalen unos milímetros por debajo.

Ya podemos ir añadiendo partes electrónicas con el driver ln298n que controlarán los motores.

Realizar la misma tarea en las dos patas.

Pata Central

Como apoyo en esta para podemos usar cualquier tipo de pata loca de pequeño tamaño. En mi caso usaré unos rodamientos de bola de acero.

La pata central consta de dos piezas. Una es la pata en sí y la otra es el soporte del rodamiento que usaremos de apoyo. Irán atornilladas con tornillos autorroscantes de 3x10mm. 

Nótese que la pata central posee 5 orificios para ser anclada al cuerpo del robot desde su interior.